La Historia de Los Milicianos está unida a la de la población más cercana, Valentín. Las grandes culturas han dejado sus huellas en esta zona y en sus parajes cercanos, lugares de asentamiento o de paso. En la Sierra de la Puerta se han encontrado cerámicas argáricas. En el siglo III a. C. esta zona pasó a estar bajo dominio del Imperio Romano, que se asentó en villas, centros de explotación agrícola de los recursos de la zona.
El desarrollo de Calasparra se debió al paso de varias calzadas por el término municipal actual, sobre todo la que comunicaría Levante con Andalucía. Durante el periodo de dominación musulmana, tras el Pacto de Tudmir del año 713, las tierras calasparreñas iniciaron su islamización. La población vivía en pequeñas alquerías y se dedicaba a la agricultura. La creación y mejora de acequias y molinos para el riego es una de las herencias de la cultura musulmana que habitó la zona.
Con la llegada de los castellanos durante la Reconquista cristiana en el siglo XIII, los musulmanes que habitaban este emplazamiento se vieron obligados a cambiar de religión bajo amenaza de expulsión del territorio. Por este motivo, un gran número de ellos decidieron abandonar estos parajes, lo que provocó una gran despoblación de estas tierras con la consiguiente repercusión negativa, que tendría el abandono de los campos cultivados.
El papel de las Órdenes Militares en la Reconquista fue agradecido por los monarcas mediante la donación o concesión de territorios. En el caso de éstos fue donada por Sancho IV de Castilla a la Orden de San Juan del Hospital en 1289, que la mantendría bajo su dominio hasta el siglo XIX. En la Carta de Población de Calasparra de 1412-1414 aparece esta comarca con el nombre de Valentín. Los siglos XVI, XVII y XVIII supusieron para la zona una época de expansión demográfica ligada a la economía, basada en la fértil huerta y el clima benigno. Se daban tanto cultivos de regadío como de secano, hortalizas, frutas, trigo y cebada.
En el siglo XVIII, debido a la sucesión de malas cosechas, el alto pago de tributos, periodos de epidemias y el abandono de obras públicas, la zona entró en un estancamiento y retroceso, que continuará hasta mitad del siglo XIX. La persistencia de la carestía económica para las clases inferiores de la sociedad abocó a muchos de ellos hacia la emigración. Este fenómeno continuó en los primeros años del siglo XX por conflictos como la Guerra Civil (1936-39). Esta difícil situación desembocó en la creación de numerosas empresas de tejas y ladrillos, que proporcionaron un nuevo impulso a la economía basada en la agricultura.
La artesanía y la agricultura son la base económica de la pedanía. La artesanía tiene su principal motor en la elaboración de tejas, ladrillos y baldosas de barro cocido en horno moruno, que desde hace años es muy apreciado en Europa, donde se exporta. Estas industrias se encuentran enclavadas en la pedanía de Valentín de la que le separa un escaso kilómetro.
El otro pilar básico de su actividad económica es la agricultura, tanto de secano como de regadío. En ella se pueden encontrar cultivos de maíz, olivos, almendros, albaricoques y algunas hortalizas.
La pedanía de Valentín se encuentra rodeada por un conjunto de sierras y cabezos entre los que se encuentra emplazado el Embalse del Argos, que separa los términos de Cehegín y Calasparra. Éste presenta un magnífico paraje inundado de vegetación típica del clima Mediterráneo.
Se trata de dos ecosistemas claramente diferenciados. Por una parte existen espacios húmedos en la zona del río y Embalse del Argos, donde abundan las plantas acuáticas, el bosque de tarayales formado a orillas del humedal y matorrales. En lo referente a la fauna destacan los invertebrados acuáticos, reptiles y peces como la carpa, carpín o barbo.
Por otro lado, en las sierras y cabezos que rodean la pedanía, se ubica un ecosistema de montaña formado por grandes bosques de pinos carrascos y matorrales, reflejando también una gran cantidad de flora. Esta vegetación, muy espesa en algunas zonas, propicia la presencia de gran cantidad de animales que buscan refugio y comida, como el jabalí, liebre, conejo y aves, entre las que podemos resaltar la garcilla bueyera, el martinete y la garza real.
Dada su cercanía con el pueblo de Valentín, Los Milicianos comparte con este pueblo sus Fiestas Patronales en honor de San Juan Bautista, del 23 al 29 de junio. Estas fiestas poseen una gran tradición histórica ya que la elección del patrón de la localidad se debe a la influencia de la Orden de San Juan, en estas tierras hasta el siglo XIX.
Estas tierras siempre estuvieron ligadas a la agricultura, en ellas se ofrecían las cosechas al patrón tras su recogida, dándole así las gracias por el fruto obtenido. El pueblo realiza ofrendas, celebra misas y pasea al santo por todas las calles de la localidad.
Las fiestas finalizan el día de San Pedro con una imagen del Santo en procesión por las calles de Valentín, acompañado por una banda de música. Las fiestas patronales de San Juan Bautista están organizadas por una comisión de fiestas formada por un grupo de cuatro a ocho personas, que resultan elegidas el día de San Pedro por la comisión saliente. Están financiadas por la comisión, que es la encargada de conseguir dinero con la venta de lotería, la edición del libro de las fiestas, e incluso es tradición que unos días antes del comienzo de las Fiestas Patronales se desplacen casa por casa pidiendo un donativo a beneficio de estas fiestas.
El producto estrella de la gastronomía de Los Milicianos, extensible a todo el municipio, es el arroz, cereal con denominación de origen, que se prepara de múltiples formas, arroz con pollo, con verduras, con conejo y caracoles y en guisos contundentes para aliviar los rigores del invierno. El más típico de Los Milicianos es el arroz y alubiones o "Empedrao"